此诗的主题，《毛诗序》曰：“颂僖公能修泮宫也。”朱熹《诗集传》曰：“此饮于泮宫而颂祷之辞也。”方玉润《诗经原始》曰：“受俘泮宫也。”此诗写受俘泮宫，颂美僖公能修文德。
古代治兵，有受俘之礼，《左传·隐公五年》：“三年而治兵，入而振旅，归而饮至，以数军实。”又《春秋·襄公十三年》：“公至自伐郑。”《左传》：“以饮至之礼，伐还告庙也。”此诗正是围绕饮至，歌颂鲁侯的。诗中泮宫，历来说者不一，清人戴震《毛郑诗考证》所说近是：鲁有泮水，作宫其上，故它国绝不闻有泮宫，独鲁有之。泮宫也者，其鲁人于此祀后稷乎？鲁有文王庙，称周庙，而郊祀后稷，因作宫于都南泮水上，尤非诸侯庙制所及。宫即水为名，称泮宫。《采蘩》(蘩fán)篇传云：“宫，庙也。”是宫与庙异名同实。《礼器》曰：“鲁人将有事于上帝，必先有事于頖宫()。”郑注云：“告后稷也。告之者，将以配天。”然则诗曰：“从公于迈”，曰：“昭假烈祖，靡不有孝”，明在国都之外，祀后稷地，曰“献馘(馘guó)”、“献囚”、“献功”，盖鲁于祀后稷之时，亦就之赏有功也。不过，不是“于祀后稷之时，亦就之赏有功”，而是在泮宫行受俘之礼，兼有祀祖之事。再者，泮宫即是《閟宫》中的閟宫(閟bì)和新庙，此不具论。
诗前三章叙述鲁侯前往泮水的情况，每章以“思乐泮水”起句，作者强调由于鲁侯光临而产生的快乐心情。“采芹”、“采藻”、“采茆”是为祭祀作准备，芹、藻、茆皆()用于祭祀，《周礼·天官·醢人》(醢hǎi)：“朝事之豆，其实……茆菹麇臡(茆máo菹zū麇jūn臡ní)……加豆之实，芹菹兔醢……”《召南·采苹》也有采藻用于“宗室牖下”，皆为明证。第一章没有正面写鲁侯，写的是旗帜飘扬，銮声起伏，随从者众多，为烘托鲁侯出现而制造的一种热闹的气氛和尊严的声势。第二章直接写鲁侯来临的情况，他的乘马非常健壮，他的声音非常嘹亮，他的面容和蔼而带微笑，他不是生气而是在教导自己的臣民，从服乘、态度体现出君主的特别身份。第三章突出“在泮饮酒”，并以歌颂鲁侯的功德，一方面祝福他“永锡难老”，万寿无疆；另一方面则说明这是凯旋饮至，表明鲁侯征服淮夷的功绩。
第四、五两章颂美鲁侯的德性。前一章主要写文治。鲁侯举止庄重，神情肃穆，因此成为臣民仰望的准则。因为是“告庙”，诗人对庙貌而想先人，鲁国的先祖周公旦、鲁公伯禽既有文治又有武功，僖公凯旋饮至，正是对先祖的继承，是效法前人的结果。后一章主要写武功。作泮宫本属文治，却是成就武功的保证，鲁侯虽不必亲上战场，因为修明德性，恢复旧制，所以使将士们在战争中赢得了胜利。他们在泮水献上斩获的敌人左耳，并能精细详明地审讯敌人，献上活捉的俘虏。
第六、七两章写征伐淮夷的鲁国军队。前一章是写出征获胜，武士能发扬推广鲁侯的仁德之心，尽管战争是残酷的，但在鲁人看来，这是对敌人的驯化，是符合仁德的。回到泮水，将士献功，没有人为争功而冲突，写的是武功，但文治自在其中。后一章写军队获胜后情况，武器极精，师徒甚众，虽克敌有功，但士无骄悍，又纪律严明，不为暴虐，“孔淑不逆”，所以败者怀德，淮夷卒获。
最后一章写淮夷——被征服者，以鸮为兴，引出下文。鸮，即猫头鹰，为恶鸟，比喻恶人，但它飞落泮林，食我桑椹，怀我好音。所以淮夷感悟，前来归顺，贡献珍宝。
淮夷生活在当时的淮水一带，不受周王朝所封，对周王朝诸侯造成威胁，所以，各诸侯国曾多次征伐，《左传·僖公十三年（前647年）》载僖公与齐、宋、陈、卫、郑、许、曹“会于咸，淮夷病杞故。”又，公元前644年（鲁僖公十六年）与齐、宋、陈、卫、郑、许、邢、曹“会于淮，谋鄫(鄫zēng)，且东略也”。这几次战役，虽然战功不大，但鲁是个积弱之国，能累次出师，争伯中原，所以鲁人寄望僖公，肆情歌颂。
孙鑛(鑛kuàng)评此诗云：“大体宏赡，然造语却入细，叙事甚精核有致。前三章近《风》，后五章近《雅》。”（陈子展《诗经直解》引）就艺术上说确乎如此；但刘瑾谓此诗“言不无过实，要当为颂祷之溢辞也”（吴闿生《诗义会通》引），刘勰《文心雕龙》中的《夸饰》篇特将末章首四句“翩彼飞鸮，集于泮林；食我桑椹，怀我好音”作为修辞夸饰的例证之一，说明此篇的夸耀很有些过当，读者当不以文害辞、不以辞害意。
